이 연구는 다중로봇 산불 진압, 무인기 공장 점검처럼 시공간·위상 제약이 함께 작용하는 다중 에이전트 경로계획 문제를 그래프 연산자를 갖춘 시공간논리 STL-GO로 명세하고 계획하는 방법을 다룬다. STL-GO는 센싱·통신·과업 토폴로지 등 여러 시변 그래프를 그래프 연산자로 표현할 수 있어 다중 에이전트와 그 상호작용 위상을 함께 추론할 수 있지만, 이런 복수의 시변 그래프를 인코딩해야 하는 어려움이 있다. 연구진은 건전성이 보장되는 두 가지 인코딩, 즉 혼합정수계획(MIP) 기반과 만족가능성모듈로이론(SMT) 기반 방법을 제시하고 에이전트 제약·그래프 토폴로지·STL-GO 명세를 함께 지정할 수 있는 통합 인터페이스를 마련해 두 방법을 직접 비교할 수 있게 했다. 다중 무인기 수색구조 벤치마크에서 팀 규모와 그래프 복잡도를 바꿔가며 두 인코딩을 평가해, 동적 다중 그래프 상호작용 하에서도 제안된 인코딩들의 표현력을 확인했다.

• •시공간·위상 제약을 다루는 논리 STL-GO를 이용한 다중 에이전트 경로계획 문제를 다뤄다.
• •건전성이 보장되는 MIP 기반과 SMT 기반 두 가지 인코딩 방법을 제시했다.
• •에이전트 제약·그래프 토폴로지·명세를 함께 지정하는 통합 인터페이스로 두 방법을 직접 비교했다.
• •다중 무인기 수색구조 벤치마크에서 팀 규모·그래프 복잡도를 바꿔가며 표현력을 검증했다.